باستخدام BTS7960 مع Raspberry Pi

BTS7960 Motor Driver عبارة عن وحدة H-Bridge قوية قادرة على التعامل مع التيارات العالية ، مما يجعلها مثالية للتحكم في محركات DC في مشاريع الروبوتات والأتمتة. في هذا البرنامج التعليمي ، ستتعلم كيفية الاتصال والتحكم في BTS7960 مع Raspberry Pi لقيادة محرك.

---

ماذا ستحتاج

1. التوت بي (أي نموذج مع إمكانيات GPIO ، على سبيل المثال ، PI 3 ، PI 4)
2. وحدة تشغيل محرك BTS7960
3. محرك العاصمة (مناسب لمشروعك)
4. إمدادات الطاقة الخارجية (مطابقة الجهد المحرك الخاص بك والمتطلبات الحالية)
5. الأسلاك الأسلاك والبلوز

---

الخطوة 1: فهم سائق محرك BTS7960

تتضمن وحدة BTS7960 جسران نصف طاقة عالية القدرة على قيادة المحركات ذات التيارات تصل إلى 43A. يميز:

• دبابيس إدخال PWM للتحكم في السرعة
• دبابيس التحكم في الاتجاه
• الحماية الزائدة والحرارية

pinout

دبوس	وصف
VCC	مدخلات الطاقة المنطقية 5V
GND	أرضي
RPWM	مدخلات PWM للحركة الأمامية
LPWM	إدخال PWM للحركة العكسية
r_en	تمكين الدبوس للحركة الأمامية
l_en	تمكين الدبوس للحركة العكسية
محرك+ (م+)	محطة إيجابية المحرك
محرك (M-)	المحرك السلبي المحرك
فين	إمدادات الطاقة الحركية الخارجية
GND (السلطة)	أرضية لإمدادات الطاقة الحركية

---

الخطوة 2: توصيل BTS7960 إلى Raspberry Pi

الاتصالات

BTS7960 دبوس	التوت بي دبوس
VCC	5V
GND	GND
RPWM	GPIO18 (قناة PWM 0)
LPWM	GPIO19 (قناة PWM 1)
r_en	GPIO23
l_en	GPIO24

اتصالات مزودات المحركات والطاقة

1. قم بتوصيل محطات المحرك بـ محرك+ (م+) و محرك (M-) دبابيس.
2. قم بتوصيل المحطة الإيجابية لمصدر الطاقة الخارجي إلى فين.
3. قم بتوصيل أرض مصدر الطاقة الخارجية بـ GND (السلطة) دبوس.

ملحوظة: تأكد من أن مصدر الطاقة الخارجي يتطابق مع الجهد والمتطلبات الحالية للمحرك.

---

الخطوة 3: تمكين PWM على Raspberry Pi

للتحكم في سرعة المحرك ، ستستخدم PWM (تعديل عرض النبض). Raspberry PI GPIO دبابيس 18 و 19 دعم الأجهزة PWM.

تمكين PWM عبر تكوين Raspberry Pi

1. افتح الجهاز وتشغيله:

   sudo raspi-config
   

2. انتقل إلى خيارات الواجهة> P5: I2Cوتمكين I2C.
3. حفظ وإعادة تشغيل Raspberry Pi:

   sudo reboot
   

---

الخطوة 4: كتابة كود بيثون للتحكم في المحرك

تثبيت RPi.GPIO مكتبة للتحكم في دبابيس GPIO إذا لم يتم تثبيتها بالفعل:

pip install RPi.GPIO

مثال رمز بيثون

يوضح هذا المثال كيفية التحكم في سرعة المحرك واتجاهه باستخدام BTS7960.

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# Pin Definitions
RPWM_PIN = 18
LPWM_PIN = 19
REN_PIN = 23
LEN_PIN = 24

# GPIO Setup
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(RPWM_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(LPWM_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(REN_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(LEN_PIN, GPIO.OUT)

# PWM Setup
frequency = 1000  # PWM frequency in Hz
rpwm = GPIO.PWM(RPWM_PIN, frequency)
lpwm = GPIO.PWM(LPWM_PIN, frequency)

# Start PWM with 0% duty cycle (off)
rpwm.start(0)
lpwm.start(0)

try:
    while True:
        # Enable Forward Motion
        GPIO.output(REN_PIN, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(LEN_PIN, GPIO.LOW)

        # Set forward speed (50% duty cycle)
        rpwm.ChangeDutyCycle(50)
        lpwm.ChangeDutyCycle(0)
        time.sleep(2)

        # Enable Reverse Motion
        GPIO.output(REN_PIN, GPIO.LOW)
        GPIO.output(LEN_PIN, GPIO.HIGH)

        # Set reverse speed (30% duty cycle)
        rpwm.ChangeDutyCycle(0)
        lpwm.ChangeDutyCycle(30)
        time.sleep(2)

except KeyboardInterrupt:
    print("Stopping motor...")

finally:
    rpwm.stop()
    lpwm.stop()
    GPIO.cleanup()

---

الخطوة 5: اختبار الإعداد الخاص بك

1. قم بتوصيل إمدادات المحرك والمحرك.
2. قم بتشغيل نص Python:

   python3 bts7960_control.py
   

3. راقب سرعة تغيير المحرك والاتجاه كما مبرمجة.

---

استكشاف الأخطاء وإصلاحها

1. المحرك لا يعمل:

   • تحقق من اتصالات الأسلاك.
   • تحقق من مصدر الطاقة الخارجي.

2. PWM لا يعمل:

   • تأكد من تكوين GPIO18 و GPIO19 لـ PWM.
   • تحقق من قيم دورة العمل في البرنامج النصي.

3. وحدة الحرارة المفرطة:

   • تأكد من أن السحب الحالي للمحرك لا يتجاوز تصنيف BTS7960.

---

تطبيقات BTS7960 مع Raspberry Pi

1. التحكم في محركات التيار المستمر عالي الدقة في الروبوتات
2. بناء المركبات الآلية أو الروبوتات
3. إنشاء أنظمة آلية للتطبيقات الصناعية
4. تطوير الأنظمة التي يتم التحكم فيها عن بُعد

---

خاتمة

يعد برنامج تشغيل محرك BTS7960 حلاً قويًا وفعالًا لقيادة المحركات عالية الجودة. إلى جانب إمكانيات GPIO الخاصة بـ Raspberry PI ، فإنه يفتح العديد من الاحتمالات لمشاريع الروبوتات والأتمتة. باتباع هذا الدليل ، يمكنك إعداد BTS7960 والتحكم فيه لإنشاء أنظمة قوية الآلية. قم بتجربة ترددات PWM المختلفة ودورات الرسوم لتحسين الأداء لتطبيقك المحدد!