将BTS7960与Raspberry Pi一起使用

BTS7960电机驱动器是一个强大的H桥模块，能够处理高电流，使其非常适合控制机器人和自动化项目中的直流电动机。在本教程中，您将学习如何使用Raspberry Pi连接和控制BTS7960以驱动电动机。

你需要什么

覆盆子pi （任何具有GPIO功能的模型，例如PI 3，PI 4）
BTS7960电机驱动器模块
直流电动机 （适合您的项目）
外部电源 （匹配电动机的电压和当前要求）
面包板和跳线电线

步骤1：了解BTS7960电动机驱动器

BTS7960模块包括两个高功率的半支架，能够驱动最高43A的电动机。它的特征：

PWM输入引脚用于速度控制
方向控制销
过电流和热保护

引脚

别针	描述
VCC	5V逻辑功率输入
gnd	地面
RPWM	PWM投入到远期运动
LPWM	PWM输入以进行反向运动
R_en	启用PIN进行正向运动
l_en	启用针对反向运动的引脚
电机+（M+）	运动正末端
电机 - （m-）	电机负端子
vin	外电动电源
GND（Power）	电动电源的地面

步骤2：将BTS7960接线到Raspberry Pi

连接

BTS7960针	覆盆子Pi Pin
VCC	5V
gnd	gnd
RPWM	GPIO18（PWM频道0）
LPWM	GPIO19（PWM频道1）
R_en	GPIO23
l_en	GPIO24

电机和电源连接

将电机端子连接到 电机+（M+） 和 电机 - （m-） 别针。
将外部电源的正终端连接到 vin.
将外部电源的地面连接到 GND（Power） 别针。

笔记： 确保外部电源与电动机的电压和当前需求相匹配。

步骤3：在Raspberry Pi上启用PWM

为了控制运动速度，您将使用PWM（脉冲宽度调制）。 Raspberry Pi Gpio Pins 18和19支持硬件PWM。

通过Raspberry Pi配置启用PWM

打开终端并运行：
```
sudo raspi-config
```
导航到 接口选项> P5：I2C，并启用i2c。
保存并重新启动Raspberry Pi：
```
sudo reboot
```

步骤4：编写Python代码以控制电动机

安装 RPi.GPIO 库控制GPIO引脚（如果尚未安装）：

pip install RPi.GPIO

示例Python代码

此示例演示了如何使用BTS7960控制电动机的速度和方向。

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# Pin Definitions
RPWM_PIN = 18
LPWM_PIN = 19
REN_PIN = 23
LEN_PIN = 24

# GPIO Setup
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(RPWM_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(LPWM_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(REN_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(LEN_PIN, GPIO.OUT)

# PWM Setup
frequency = 1000  # PWM frequency in Hz
rpwm = GPIO.PWM(RPWM_PIN, frequency)
lpwm = GPIO.PWM(LPWM_PIN, frequency)

# Start PWM with 0% duty cycle (off)
rpwm.start(0)
lpwm.start(0)

try:
    while True:
        # Enable Forward Motion
        GPIO.output(REN_PIN, GPIO.HIGH)
        GPIO.output(LEN_PIN, GPIO.LOW)

        # Set forward speed (50% duty cycle)
        rpwm.ChangeDutyCycle(50)
        lpwm.ChangeDutyCycle(0)
        time.sleep(2)

        # Enable Reverse Motion
        GPIO.output(REN_PIN, GPIO.LOW)
        GPIO.output(LEN_PIN, GPIO.HIGH)

        # Set reverse speed (30% duty cycle)
        rpwm.ChangeDutyCycle(0)
        lpwm.ChangeDutyCycle(30)
        time.sleep(2)

except KeyboardInterrupt:
    print("Stopping motor...")

finally:
    rpwm.stop()
    lpwm.stop()
    GPIO.cleanup()