将SG90伺服电机与Raspberry Pi一起使用

这 SG90伺服电机 是一款在机器人技术，自动化和DIY项目中常用的小型，轻巧的伺服器。它允许精确控制角位置 脉冲宽度调制（PWM）。本指南将向您展示如何控制 SG90伺服电机带有覆盆子Pi 使用Python。

你需要什么

覆盆子pi （任何具有GPIO支持的模型，例如PI 3，PI 4）
SG90伺服电机
外部电源（5V，多个伺服器的可选）
面包板和跳线电线
安装了Python 在覆盆子pi上

步骤1：将SG90伺服器接线到Raspberry Pi

这 SG90伺服电机有三个销钉：

SG90针	覆盆子Pi Pin	功能
VCC（红色）	5V（引脚2）	电源
GND（棕色）	GND（引脚6）	地面
信号（橙色）	GPIO18（引脚12）	PWM信号控制

笔记： 如果使用多个伺服器，请使用 外部5V电源 为了避免超载Raspberry Pi的5V针。

步骤2：在Raspberry Pi上启用PWM

覆盆子pi 生成PWM信号 控制伺服位置。

安装 覆盆子PI GPIO库 （如果尚未安装）：

sudo apt update && sudo apt install python3-rpi.gpio

打开Python脚本编辑器：
```
nano servo_control.py
```
将以下python脚本复制到 控制SG90伺服电机:

步骤3：控制伺服器的Python代码

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# Set up the GPIO pin for PWM
SERVO_PIN = 18  # Use GPIO18 (Pin 12)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(SERVO_PIN, GPIO.OUT)

# Start PWM with 50Hz frequency
pwm = GPIO.PWM(SERVO_PIN, 50)
pwm.start(0)

def set_angle(angle):
    duty_cycle = (angle / 18) + 2.5  # Convert angle to duty cycle
    GPIO.output(SERVO_PIN, True)
    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
    time.sleep(0.5)  # Wait for servo to move
    GPIO.output(SERVO_PIN, False)
    pwm.ChangeDutyCycle(0)

try:
    while True:
        angle = int(input("Enter angle (0-180): "))
        if 0 <= angle <= 180:
            set_angle(angle)
        else:
            print("Invalid angle! Enter a value between 0 and 180.")

except KeyboardInterrupt:
    print("Exiting...")
    pwm.stop()
    GPIO.cleanup()

步骤4：运行伺服控制脚本

保存脚本并退出：
- 按 Ctrl+X，然后 y，然后进入.
运行脚本：
```
python3 servo_control.py
```
输入0到180之间的角度 移动伺服器。

步骤5：了解PWM用于伺服控制

PWM频率： SG90在 50Hz.
占空比计算：
- 0°→2.5％占空比
- 90°→7.5％占空比
- 180°→12.5％占空比
公式： duty_cycle = (angle / 18) + 2.5

步骤6：SG90伺服器与Raspberry Pi的应用

机器人的武器 - 移动控制接头。
自动门和锁 - 使用伺服器打开/关闭机制。
板倾斜摄像头系统 - 移动相机进行监视或摄影。
智能家庭自动化 - 远程控制杆，锁和开关。

故障排除

伺服器不动？
- 确保 正确接线 （信号的VCC，GND和GPIO18）。
- 如果使用多个伺服器，请使用 外部5V电源.
不稳定的动作？
- 确保稳定的力量；使用 电容器（100µF） 如果需要。
- 使用 更高的精度PWM控制，例如 PCA9685 PWM模块 用于多个伺服器。
允许拒绝错误？
- 运行脚本 sudo:
```
sudo python3 servo_control.py
```